移動(dòng)機(jī)器人

　　隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用。因此，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國(guó)的普遍關(guān)注。

　　移動(dòng)機(jī)器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研發(fā)出了取名Shakey的自主移動(dòng)機(jī)器人[1]。目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。

　　根據(jù)移動(dòng)方式來(lái)分，可分為：輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人(單腿式、雙腿式和多腿式)、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人和游動(dòng)式機(jī)器人等類型；按工作環(huán)境來(lái)分，可分為：室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和室外移動(dòng)機(jī)器人；按控制體系結(jié)構(gòu)來(lái)分，可分為:功能式(水平式)結(jié)構(gòu)機(jī)器人、行為式(垂直式)結(jié)構(gòu)機(jī)器人和混合式機(jī)器人；按功能和用途來(lái)分，可分為:醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人等；

　　一種由傳感器、遙控操作器和自動(dòng)控制的移動(dòng)載體組成的機(jī)器人系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性。

　　移動(dòng)機(jī)器人是一種在復(fù)雜環(huán)境下工作的，具有自行組織、自主運(yùn)行、自主規(guī)劃的智能機(jī)器人，融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。

　　機(jī)器人套件

　　四獨(dú)立馬達(dá)100毫米萬(wàn)向輪Arduino的學(xué)習(xí)機(jī)器人套件(robotkits)C009，適用於Arduino設(shè)計(jì)愛(ài)好者和學(xué)生。它包括四個(gè)空心12V直流電動(dòng)機(jī)，編碼器的Arduino微控制器和I/O板擴(kuò)展，它是可編程的開(kāi)放soureArduino語(yǔ)言。它的底盤(pán)是由鋁合金和已預(yù)先鉆了孔的微控制器。

　　這種萬(wàn)向輪(Mecanumwheels)移動(dòng)平臺(tái)的Arduino機(jī)器人套件可在任何方向移動(dòng)，通過(guò)改變每個(gè)車輪的方向和速度。在同一方向移動(dòng)所有四個(gè)車輪向前/向後移動(dòng)，導(dǎo)致運(yùn)行方向相反的原因旋轉(zhuǎn)左/右兩側(cè)，相反的方向運(yùn)行前和後方，導(dǎo)致側(cè)身運(yùn)動(dòng)。平臺(tái)後輪安裝一種特殊的方式，使懸掛結(jié)構(gòu)，確保所有四個(gè)輪子能堅(jiān)持到地面，即使是不均勻的地面。

　　重型履帶式移動(dòng)坦克機(jī)器人套件C018[2]這是一個(gè)創(chuàng)新履帶機(jī)器人套件(robotkit)，基於履帶式移動(dòng)坦克機(jī)器人套件C015，重型履帶式移動(dòng)坦克機(jī)器人套件槽的胎面允許你建立機(jī)器人軌道，在崎嶇的地形，或者你可以建立一個(gè)傳送帶上拿起對(duì)象。您可以探索更苛刻的地形。

　　使用此工具包作為一個(gè)獨(dú)立的，或?qū)⑵渑c其他配件更復(fù)雜的機(jī)器具有更多的功能。履帶式移動(dòng)的坦克機(jī)器人套件提供出色的穩(wěn)定，牽引力和低地面承載壓力，讓您使用更廣泛的應(yīng)用。這種坦克的機(jī)器人套件可以單獨(dú)使用，或者你可以結(jié)合配件及其他部件，所以你有一個(gè)復(fù)雜的機(jī)器，有更多的功能。有良好的牽引力，低地面承壓，穩(wěn)定的，所以你可以在許多應(yīng)用中使用它。該套件也將在惡劣條件下，如天氣.

　　3WD48毫米全向輪移動(dòng)平臺(tái)機(jī)器人套件10019這是反傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人套件，它有3個(gè)的全方位車輪，使移動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，并在每一個(gè)方向加速在不改變方向。除了3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人具有3的超聲波傳感器掃描環(huán)境。編程機(jī)器人套件，我們選擇Arduino的維護(hù)軟件，輕松和利用提供優(yōu)良的電機(jī)控制算法。

　　產(chǎn)品特點(diǎn)：

　　*3輪驅(qū)動(dòng)

　　*全向輪

　　*鋁合金框架

　　*可旋轉(zhuǎn)

　　與Arduino微控制器和IO擴(kuò)展板

　　*大頂板，增加設(shè)備，如手提電腦或相機(jī)

　　*可編程的C，C++

　　*第二和第三板的擴(kuò)展組件

　　沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)，需要操作平臺(tái)

　　*添加新的零件，您的系統(tǒng)和擴(kuò)展整個(gè)機(jī)器人。

　　*無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸接口

　　*支持XBEE（XBEE親）

　　*支持藍(lán)牙

　　*支持APC220

　　*支持SD卡讀/寫(xiě)

　　三獨(dú)立馬達(dá)100毫米全向輪式移動(dòng)Arduino機(jī)器人套件C013

　　這是3輪驅(qū)動(dòng)，全向輪式移動(dòng)的Arduino機(jī)器人套件。它能夠通過(guò)改變每個(gè)車輪的速度和方向，不改變其方向，在任何方向移動(dòng)。這Arduino的機(jī)器人車包括一個(gè)微控制器，IO擴(kuò)展板，F(xiàn)aulhaber12V直流馬達(dá)光學(xué)編碼器，紅外線和超聲波傳感器

　　四獨(dú)立馬達(dá)萬(wàn)向輪移動(dòng)平臺(tái)的Arduino機(jī)器人套件

　　這種四輪驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪(mecanumwheel)Arduino機(jī)器人套件(robotkits)是穩(wěn)定的，只通過(guò)改變每個(gè)車輪的方向和速度，就可向任何方向移動(dòng)。包括100毫米鋁全向輪輪轂，F(xiàn)aulhaber12V電機(jī)與光學(xué)編碼器，328的Arduino控制器，Arduino的IO擴(kuò)展，超聲波和紅外線傳感器。

　　在同一方向移動(dòng)所有四個(gè)車輪向前/向後移動(dòng)，導(dǎo)致運(yùn)行方向相反的原因旋轉(zhuǎn)左/右兩側(cè)，相反的方向運(yùn)行前和後方，導(dǎo)致側(cè)身運(yùn)動(dòng)。平臺(tái)後輪安裝一種特殊的方式，使懸掛結(jié)構(gòu)，確保四個(gè)輪子能堅(jiān)持到地面，即使是不均勻的地面。

　　三獨(dú)立馬達(dá)100mm全向輪移動(dòng)平臺(tái)機(jī)器人套件

　　這種三獨(dú)立馬達(dá)全向輪(omniwheel)機(jī)器人套件(robotkits)非常適合用於監(jiān)視和運(yùn)輸，但大多是為研究人員和學(xué)生設(shè)計(jì)的。不改變方向，通過(guò)改變每個(gè)車輪的速度和方向，它可以在任何方向移動(dòng)。它配備的Arduino微控制器和3全方位與編碼器由3直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪，使旋轉(zhuǎn)和全方位車輪3直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與編碼器，允許同時(shí)在任何方向旋轉(zhuǎn)和運(yùn)動(dòng)。綜合紅外和超聲波傳感器使機(jī)器人跟蹤和追逐的對(duì)象。它包括一個(gè)微控制器，IO擴(kuò)展編碼器和直流電動(dòng)機(jī)。其鋁合金車身和預(yù)鉆螺絲孔，方便為您添加組件，只要你喜歡。

　　發(fā)展史

　　60年代后期，美國(guó)和蘇聯(lián)為完成月球探測(cè)計(jì)劃，研制并應(yīng)用了移動(dòng)機(jī)器人。美國(guó)“探測(cè)者”3號(hào),其操作器在地面的遙控下，完成了在月球上挖溝和執(zhí)行其他任務(wù)。蘇聯(lián)的“登月者”20號(hào)在無(wú)人駕駛的情況下降落在月球表面，操作器在月球表面鉆削巖石，并把土壤和巖石樣品裝進(jìn)回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大學(xué)研制出具有仿人功能的兩足步行機(jī)器人。為適應(yīng)原子能利用和海洋開(kāi)發(fā)的需要，極限作業(yè)機(jī)器人和水下機(jī)器人也發(fā)展較快。

　　移動(dòng)機(jī)器人隨其應(yīng)用環(huán)境和移動(dòng)方式的不同，研究?jī)?nèi)容也有很大差別。其共同的基本技術(shù)有傳感器技術(shù)、移動(dòng)技術(shù)、操作器、控制技術(shù)、人工智能等方面。它有相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚的視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器和觸覺(jué)傳感器。移動(dòng)機(jī)構(gòu)有輪式（如四輪式、兩輪式、全方向式、履帶式）、足式（如6足、4足、2足）、混合式(用輪子和足)、特殊式(如吸附式、軌道式、蛇式)等類型。輪子適于平坦的路面，足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適于山岳地帶和凹凸不平的環(huán)境。移動(dòng)機(jī)器人的控制方式從遙控、監(jiān)控向自治控制發(fā)展，綜合應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)、問(wèn)題求解、專家系統(tǒng)等人工智能等技術(shù)研制自治型移動(dòng)機(jī)器人。

　　應(yīng)用領(lǐng)域

　　移動(dòng)機(jī)器人除用于宇宙探測(cè)、海洋開(kāi)發(fā)和原子能等領(lǐng)域外，在工廠自動(dòng)化、建筑、采礦、排險(xiǎn)、軍事、服務(wù)、農(nóng)業(yè)等方面也有廣泛的應(yīng)用前景?？偣卜譃?大應(yīng)用范圍、工業(yè)機(jī)器人、探索機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍事機(jī)器人。