機器人本體

　　基本結構

　　機器人本體由以下五部分組成：

　　1、傳動部件機器人本體

　　機器人本體

　　2、機身及行走機構

　　3、臂部

　　4、腕部

　　5、手部

　　主要特點

　　(1)開式運動鏈：結構剛度不高 。

　　(2) 相對機架：獨立驅動器，運動靈活。

　　(3) 扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。

　　(4) 動力學參數(shù)（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　基本要求

　　1）自重?。焊纳茩C器人操作的動態(tài)性能；

　　2）靜動態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設計的靈活性；減小定位時的超調量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價；

　　3）固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。