水下機(jī)器人有限時(shí)間三維軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)水下機(jī)器人在外界擾動(dòng)和未建模動(dòng)態(tài)綜合作用下的三維軌跡精確跟蹤問題，提出基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的連續(xù)控制策略。首先，設(shè)計(jì)有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器，快速觀測(cè)系統(tǒng)集總擾動(dòng)，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。然后，在反步控制框架下，結(jié)合非線性反饋和精確前饋信號(hào)，設(shè)計(jì)連續(xù)的三維軌跡跟蹤控制器，以便于實(shí)際驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行，并嚴(yán)格保證該閉環(huán)系統(tǒng)在李雅普諾夫意義下有限時(shí)間穩(wěn)定。最后，以著名的“REMUS”水下機(jī)器... （共7頁）