基于觀測器的人在環(huán)多機械臂系統(tǒng)預設性能二分一致性

摘要： 研究通訊拓撲為符號有向圖的人在環(huán)多機械臂系統(tǒng)的預設性能二分一致性跟蹤控制問題.為在預設時間內(nèi)收斂到預設精度,提出一種基于觀測器的預設性能控制策略.首先,設計預設時間和精度的觀測器以估計領導者的輸出信息,通過合作/競爭信息交互實現(xiàn)觀測器輸出的二分一致性.該觀測器不需要領導機械臂的輸入信息及輸出信息的高階導數(shù),并通過無芝諾行為的事件觸發(fā)機制降低不同機械臂間的通訊負擔.其次,通過反步...