壓差式多節(jié)串聯(lián)管道機(jī)器人越障時(shí)動(dòng)力學(xué)演化規(guī)律及減振分析

摘要： 壓差式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人作為保障油氣管道安全運(yùn)輸?shù)闹匾b備，逐漸向著集成化、智能化、高精度的方向發(fā)展。管內(nèi)介質(zhì)的復(fù)雜流動(dòng)狀態(tài)與管內(nèi)的隨機(jī)不平順激勵(lì)均會(huì)引起管道機(jī)器人動(dòng)力學(xué)行為的突變，進(jìn)而影響其內(nèi)檢測(cè)作業(yè)精度和服役性能。建立串聯(lián)管道機(jī)器人多體動(dòng)力學(xué)模型和Adams與Matlab/Simulink雙向流固耦合聯(lián)合仿真求解模型，研究受管內(nèi)環(huán)焊縫激勵(lì)時(shí)不同艙體節(jié)數(shù)下多節(jié)串聯(lián)式管道機(jī)器人的... （共12頁(yè)）