新型超冗余驅動混聯機器人設計分析與性能優(yōu)化

摘要： 提出了一種新型五自由度超冗余驅動混聯加工機器人，并對該機器人的關鍵結構進行了設計分析與性能優(yōu)化?；诼菪碚搶υ摍C器人自由度進行了分析，研究了機器人的拓撲構型特征并進行了結構設計，結合局域指標與全域指標分析了機器人運動/力傳遞性能，基于性能圖譜與無量綱化結構參數對機器人傳遞性能進行了優(yōu)化，獲取了機構的最優(yōu)結構尺度與最優(yōu)傳遞性能分布，研究了最優(yōu)結構尺度下機器人的全部優(yōu)質姿態(tài)空間，... （共13頁）