冗余驅動并聯機構受力特性的控制方法研究

摘要： 針對冗余驅動并聯機構的驅動力優(yōu)化，提出冗余驅動并聯機構的位移協調模型，該模型考慮了各驅動臂的彈性變形和執(zhí)行機構的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3種控制方法在冗余驅動并聯機構的力學特性，分析每種控制方法中驅動力/力矩、作動器位移、外載荷和驅動臂剛度之間的相關性，揭示了不同控制方法下輸入位移和驅動臂剛度對力分布的影響規(guī)律。最后通過冗余驅動并聯機構的實驗平臺，對3種... （共8頁）