基于位姿參數(shù)估計的多視角點云配準(zhǔn)方法
電子測量與儀器學(xué)報
頁數(shù): 12 2024-06-26
摘要: 傳統(tǒng)的點云配準(zhǔn)算法通過兩點云數(shù)據(jù)之間的特征實現(xiàn)對應(yīng)點配對,這種方法要求點云具有明確的特征,且存在計算量大、匹配時間長、配準(zhǔn)精度低等問題,而ICP算法雖然應(yīng)用廣泛,但對初始值敏感。對此,提出了一種基于位姿參數(shù)估計的多視角點云配準(zhǔn)方法(PPE-ICP)。首先通過分析誤差的分布特性可證明誤差極小值存在,使用A~*搜索算法尋找誤差極小值,降低誤差傳播的影響,為后續(xù)的參數(shù)估計提供較好的初...