基于UWB方位的機(jī)器人間相對(duì)定位

摘要： 相對(duì)定位是實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人編隊(duì)、探索救援等協(xié)作任務(wù)的前提。針對(duì)衛(wèi)星信號(hào)受阻、未知無(wú)基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境中機(jī)器人間的相對(duì)定位問題，提出一種基于超寬帶(ultra-wideband, UWB)方位的相對(duì)定位方法。利用滑動(dòng)窗口截取一段時(shí)間內(nèi)機(jī)器人間觀測(cè)方位和運(yùn)動(dòng)軌跡，構(gòu)建方位代價(jià)函數(shù)，通過最小化代價(jià)函數(shù)估計(jì)機(jī)器人間的相對(duì)位姿。然而，函數(shù)的非凸性導(dǎo)致傳統(tǒng)優(yōu)化算法陷入局部最優(yōu)解，因此，采用麻雀搜索算...