IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法
電子測(cè)量技術(shù)
頁數(shù): 7 2024-05-08
摘要: 在許多移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景下,如自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流場(chǎng)景,由于激光雷達(dá)安裝位置的限制,采用單一激光雷達(dá)的SLAM解決方案存在視場(chǎng)受限以及難以閉環(huán)的問題。為此基于FAST-LIO2算法提出了一種IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法,該方法在擴(kuò)展了機(jī)器人的感知范圍的同時(shí)提高了定位精度和建圖效果。通過公開數(shù)據(jù)集的離線測(cè)試以及自建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的在線測(cè)試,相較于M-LOAM、FAST-LIO2和...