基于扭矩閉環(huán)的人-車協(xié)同轉向舒適性控制策略研究

摘要： 為了解決傳統(tǒng)電動助力轉向系統(tǒng)在變路面附著系數(shù)以及載荷變化工況下方向盤力矩的變化影響駕駛員舒適性的問題，提出了一種基于修正線性三自由度動力學模型的扭矩閉環(huán)人-車協(xié)同轉向舒適性控制策略。首先，通過駕駛員風格辨識建立橫擺角速度與車速、方向盤力矩的非線性關系；其次，根據(jù)此非線性關系與操縱動力學穩(wěn)態(tài)特性得到駕駛員期望回正力矩，再通過考慮車廂側傾以及懸架導向裝置變形的修正線性三自由度模型和... （共10頁）