基于改進自適應(yīng)多目標粒子群算法的機械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

摘要： 軌跡規(guī)劃是機械臂運動控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，向控制器提供時間最短且穩(wěn)定的參考軌跡，能夠減少機械臂的運動時間以及關(guān)節(jié)振動。該文針對多自由度機械臂的時間、沖擊最優(yōu)軌跡規(guī)劃問題，提出了一種基于改進自適用多目標粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization, IAMOPSO）的機械臂軌跡規(guī)劃方法。首先，利用... （共8頁）