基于改進(jìn)粒子濾波算法的車(chē)速估計(jì)

摘要： 針對(duì)基于粒子濾波算法設(shè)計(jì)的車(chē)速估計(jì)器因提議分布與實(shí)際分布不一致導(dǎo)致粒子退化使估計(jì)誤差變大的問(wèn)題，提出了一種通過(guò)修正提議分布減弱粒子退化影響的改進(jìn)粒子濾波車(chē)速估計(jì)器。首先，基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和傳感器特性建立系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和觀(guān)測(cè)方程。然后，利用傳感器測(cè)量值與粒子狀態(tài)值的差值設(shè)計(jì)提議分布修正項(xiàng)對(duì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程進(jìn)行修正，并對(duì)過(guò)程噪聲做自適應(yīng)處理。最后，利用CarSim-Simulin... （共9頁(yè)）