基于多模型自適應方法的智能汽車路徑跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是智能汽車的一項核心技術，跟蹤效果的精確性和在各種路面附著條件下的魯棒性是該技術的兩大關鍵要素。但汽車動力學模型的不確定性，尤其是輪胎側偏剛度的攝動使這兩者難以同時得到滿足。針對這一問題，將多模型自適應理論引入到智能汽車運動控制中處理不確定性系統(tǒng)的控制。首先，推導了多模型自適應控制律，提出了凸包構架下各個頂點的子模型對真實模型的自適應逼近律，并通過李雅普諾夫函數(shù)證明... （共15頁）