融合PCA+RANSAC的激光雷達(dá)點(diǎn)云直線(xiàn)特征提取

摘要： 直線(xiàn)特征是測(cè)量場(chǎng)景中的普遍特征，也是點(diǎn)云智能化處理的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。針對(duì)目前直線(xiàn)特征提取算法復(fù)雜、精度有限的問(wèn)題，提出了一種融合PCA和RANSAC算法的直線(xiàn)特征提取算法。首先，構(gòu)建點(diǎn)云的協(xié)方差矩陣，并采用PCA算法求解特征值和曲面變分，用曲面變分篩選出特征區(qū)域點(diǎn)云；然后，再次使用PCA算法求解特征區(qū)域點(diǎn)云，根據(jù)特征值分布規(guī)律和曲面變分協(xié)同精化出直線(xiàn)特征區(qū)域點(diǎn)云；最后，利用RANSA...