GNSS/SINS組合導(dǎo)航的動基座初始對準

摘要： 針對傳統(tǒng)的最優(yōu)估計對準算法(OBA)無法應(yīng)用于低成本INS中的問題，本文提出了一種結(jié)合擴展卡爾曼濾波的改進OBA算法，在GNSS的輔助下實現(xiàn)算法對姿態(tài)誤差的估計，并使其能夠應(yīng)用于低成本SINS系統(tǒng)中。該算法首先重構(gòu)參考向量和觀測向量，以固定積分間隔抑制零偏的積累；然后通過建立陀螺儀零偏與姿態(tài)誤差之間的聯(lián)系，構(gòu)建新的系統(tǒng)狀態(tài)方程，并結(jié)合GNSS輸出的位置與速度構(gòu)建量測方程，同時對... （共7頁）