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基于地面約束和主成分分析特征提取的室內(nèi)激光SLAM系統(tǒng)

載人航天 頁數(shù): 10 2024-04-15
摘要: 針對室內(nèi)同步定位和建圖(SLAM)存在特征點(diǎn)穩(wěn)定性不足及垂直方向誤差累積的問題,提出了一種基于地面約束和主成分分析特征提取的室內(nèi)激光SLAM系統(tǒng)。首先,通過主成分分析方法提取出代表性強(qiáng)、穩(wěn)定性強(qiáng)的特征點(diǎn),從而提高特征匹配和位姿優(yōu)化的準(zhǔn)確性;然后,在特征提取模塊和建圖模塊分別檢測地面,并將地面約束加入到位姿的計(jì)算中。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在各種室內(nèi)環(huán)境中,相較于其他激光SLAM方法,在保...

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