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融合體素圖注意力的三維目標檢測算法

智能系統(tǒng)學報 頁數(shù): 12 2023-09-14
摘要: 目前基于點云的三維目標檢測方法未能充分利用點云局部幾何特征,導(dǎo)致對點云稀疏的目標檢測效果不佳。為此,本文提出基于原始點云體素圖注意力的兩階段三維目標檢測算法(voxel graph attention regionCNN, VGT-RCNN)。通過多尺度體素特征插值計算網(wǎng)格中心點特征;在多尺度非空體素特征上構(gòu)造局部圖;通過圖注意力機制對體素特征進行加權(quán)平均,充分提取并利用目標的...

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