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Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助的SINS/DVL組合導(dǎo)航算法

中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 7 2024-06-30
摘要: 針對(duì)多普勒測(cè)速儀(DVL)短時(shí)失效導(dǎo)致定位精度下降的問(wèn)題,提出了一種注意力機(jī)制門(mén)控循環(huán)單元(Attention-GRU)輔助的捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)/DVL組合導(dǎo)航算法。當(dāng)DVL測(cè)速有效時(shí),使用SINS/DVL組合導(dǎo)航信息對(duì)Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。當(dāng)DVL故障時(shí),使用訓(xùn)練完畢的Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)DVL速度輔助校正SINS。仿真結(jié)果表明:當(dāng)D...

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