退化環(huán)境中基于空間幾何特征的激光SLAM方法

摘要： 針對同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）在無全球定位系統(tǒng)（GPS）信號、缺乏環(huán)境特征紋理的退化環(huán)境中出現(xiàn)定位失敗、建圖重疊漂移和無法實時運行的問題，提出了一種基于空間幾何特征的激光SLAM方法。算法前端設(shè)計了一種基于空間線面幾何特征的特征點提取方式，依據(jù)點線面約束構(gòu)建點云配準(zhǔn)殘差函數(shù)，采用高斯-牛頓法優(yōu)化殘差以實現(xiàn)點云配準(zhǔn)。算法后端基于關(guān)鍵幀構(gòu)建子圖，通過子圖間的map-to-map...