基于自適應(yīng)ZUPT與航向角誤差修正的INS約束算法

摘要： 為提高行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）的定位精度，提出了一種基于自適應(yīng)零速修正算法（ZUPT）與航向角誤差修正的INS約束算法。首先，利用基于廣義似然比的零速檢測(cè)閾值與檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量的特征值建立關(guān)系式，實(shí)現(xiàn)對(duì)零速檢測(cè)閾值的自適應(yīng)調(diào)整。然后，對(duì)INS解算位置建立線性回歸模型，結(jié)合主航向與解算航向的航向差，根據(jù)行人運(yùn)動(dòng)類型構(gòu)建觀測(cè)向量和觀測(cè)矩陣，對(duì)INS誤差進(jìn)行修正。最后，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，當(dāng)行人...