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基于地標(biāo)點(diǎn)匹配的高精度室內(nèi)定位算法

中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 7 2024-02-29
摘要: 針對(duì)基于慣導(dǎo)的行人室內(nèi)定位算法定位誤差大的問題,提出了一種基于地標(biāo)點(diǎn)匹配的行人高精度三維室內(nèi)定位算法。該算法僅使用慣性測(cè)量單元(IMU)這一單一傳感器,包含速度約束、航向角約束、水平位置約束和高度約束四個(gè)模塊。水平位置約束模塊可根據(jù)航向角變化實(shí)時(shí)檢測(cè)并建立地標(biāo)點(diǎn),并設(shè)計(jì)了一種地標(biāo)點(diǎn)匹配度函數(shù),提高了地標(biāo)匹配的準(zhǔn)確度。多樓層行走實(shí)驗(yàn)表明所提算法能夠提升行人室內(nèi)定位精度,其終點(diǎn)誤差...

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