基于地標(biāo)點(diǎn)匹配的高精度室內(nèi)定位算法

摘要： 針對(duì)基于慣導(dǎo)的行人室內(nèi)定位算法定位誤差大的問題，提出了一種基于地標(biāo)點(diǎn)匹配的行人高精度三維室內(nèi)定位算法。該算法僅使用慣性測(cè)量單元（IMU）這一單一傳感器，包含速度約束、航向角約束、水平位置約束和高度約束四個(gè)模塊。水平位置約束模塊可根據(jù)航向角變化實(shí)時(shí)檢測(cè)并建立地標(biāo)點(diǎn)，并設(shè)計(jì)了一種地標(biāo)點(diǎn)匹配度函數(shù)，提高了地標(biāo)匹配的準(zhǔn)確度。多樓層行走實(shí)驗(yàn)表明所提算法能夠提升行人室內(nèi)定位精度，其終點(diǎn)誤差...