基于大腦海馬認(rèn)知機(jī)理的主從式AUV協(xié)同定位方法

摘要： 針對(duì)AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中水聲測(cè)距信息存在大量野值的問(wèn)題，提出一種基于哺乳動(dòng)物大腦海馬體空間細(xì)胞認(rèn)知機(jī)理啟發(fā)的主從式AUV協(xié)同定位方法。首先，利用二維連續(xù)吸引子網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)網(wǎng)格細(xì)胞進(jìn)行建模，并基于從艇速度與航向信息實(shí)現(xiàn)路徑積分；其次，引入競(jìng)爭(zhēng)性Hebb網(wǎng)絡(luò)對(duì)多個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞板自組織編碼，從而基于多尺度網(wǎng)格細(xì)胞板加權(quán)生成具有單個(gè)放電活動(dòng)包的位置細(xì)胞板；最后，將主從艇之間的水聲測(cè)距量測(cè)信息... （共7頁(yè)）