結(jié)腸鏡彎曲部運動學和靜力學仿真及實驗研究

摘要： 建立結(jié)腸鏡彎曲部的仿真模型可為實現(xiàn)鏡體彎曲部形態(tài)的精準控制打下理論基礎(chǔ)，改進結(jié)腸鏡鏡體的操控性。首先，針對結(jié)腸鏡彎曲部基于常曲率假設(shè)建立了彎曲部的位置運動學模型；其次，考慮到位置運動學模型對于結(jié)腸鏡彎曲部在人體腸道內(nèi)受力復(fù)雜的情況下假設(shè)不成立，將彎曲部等效為末端受點距的細長梁，基于歐拉伯努利梁理論推導(dǎo)了彎曲部二維平面下受力的靜力學模型，給出大變形情況下彎曲部的彎曲形態(tài)；最后，搭... （共8頁）