基于激光雷達(dá)-視覺融合的3D多模態(tài)建圖研究
應(yīng)用激光
頁數(shù): 10 2024-04-25
摘要: 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境三維地圖構(gòu)建不齊幀、誤差大和重建不佳等問題,提出激光雷達(dá)和RGB-Depth相機(jī)融合(camera radar net, CRN)方法,這是一種新的三維地圖構(gòu)建方法。在CRN中,提出一種雷達(dá)-視覺慣性里程計(jì)融合(Lidar-Visual Inertial Odometry via Smoothing and Mapping, LVIO-SAM)方法,該方法...