起伏道路條件下無人車縱向速度控制方法研究
交通運輸系統(tǒng)工程與信息
頁數(shù): 10 2024-03-21
摘要: 為提升無人車在起伏道路條件下速度控制的準確性,本文提出一種對目標軌跡上的道路坡度進行預瞄檢測的方法。首先,通過實驗測定車輛速度控制系統(tǒng)響應延遲參數(shù),確定預瞄時間;然后,以直徑為車輛寬度的圓存儲激光雷達點云,根據(jù)預瞄時間、車輛速度、激光雷達的檢測盲區(qū)和目標軌跡的長度確定存儲點云圓的數(shù)量和圓心坐標;隨后,根據(jù)圓心與車輛前軸中心的歐式距離和預瞄時間以及車速對存儲點云的圓進行動態(tài)更新和... (共10頁)