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顧及非視距與系統(tǒng)誤差的UWB質量控制及其與GNSS/INS的組合定位

儀器儀表學報 頁數(shù): 10 2024-05-15
摘要: 為提高GNSS拒止環(huán)境下定位系統(tǒng)的定位精度與穩(wěn)定性,本文提出了顧及非視距與系統(tǒng)誤差的UWB質量控制方法,并實現(xiàn)了其與GNSS/INS的組合定位。首先,綜合考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性與定位精度,以GNSS/INS松組合+UWB/INS緊組合的方式構建集中式卡爾曼濾波;在此基礎上,針對UWB中存在的NLOS誤差,設計了基于滑動窗口與濾波新息向量的兩步NLOS誤差識別方法;最后,采用基于濾波估...

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