基于變分貝葉斯的魯棒自適應(yīng)因子圖優(yōu)化組合導(dǎo)航算法
儀器儀表學(xué)報
頁數(shù): 10 2024-01-15
摘要: 復(fù)雜環(huán)境下的量測粗差和時變噪聲嚴(yán)重影響了狀態(tài)估計的精度和可靠性,對此提出了一種基于變分貝葉斯的魯棒自適應(yīng)因子圖優(yōu)化組合導(dǎo)航算法。首先,基于先驗和后驗兩階段更新將變分貝葉斯推斷引入因子圖優(yōu)化框架中,以估計時變量測噪聲協(xié)方差;其次,利用相鄰幀間的平均新息構(gòu)造量測協(xié)方差預(yù)測值,作為粗差判據(jù)來實現(xiàn)穩(wěn)健估計?;贗NS/GNSS組合導(dǎo)航的仿真和現(xiàn)場實驗評估表明,所提方法能在粗差干擾的情況...