基于級聯(lián)優(yōu)化和強(qiáng)度特征的地下退化環(huán)境機(jī)器人自主精準(zhǔn)定位

摘要： 隨著國家深地能源戰(zhàn)略和地下基礎(chǔ)工程的部署展開，自主移動機(jī)器人在地下礦山、工程隧道和地下管道等領(lǐng)域的需求快速增長。地下自主作業(yè)機(jī)器人所處環(huán)境復(fù)雜，普遍面臨衛(wèi)星定位信號拒止和場景退化特征，導(dǎo)致機(jī)器人位姿狀態(tài)估計(jì)誤差漂移嚴(yán)重、環(huán)境地圖構(gòu)建扭曲變形。針對地下退化環(huán)境機(jī)器人狀態(tài)估計(jì)不完備的問題，提出一種精準(zhǔn)、魯棒的激光雷達(dá)-慣性同時(shí)定位與建圖(SLAM)框架和方法，組合慣性里程計(jì)和激光雷...