多視角雷達(dá)點云融合的移動機(jī)器人集群跟蹤

摘要： 針對移動機(jī)器人集群，地面端激光雷達(dá)定位系統(tǒng)雖然能減小傳感器的需求數(shù)量，但存在特征缺失嚴(yán)重、目標(biāo)分割困難等問題。為此，提出一種多視角雷達(dá)點云層次分割聚類的集群目標(biāo)跟蹤方法。首先，采用動態(tài)閾值分割法將多源激光雷達(dá)點云轉(zhuǎn)化為點云簇，提出基于表面積啟發(fā)的層次包圍盒方法劃分點云空間，并按遞歸方法構(gòu)建空間層次樹。其次，改進(jìn)距離交并比損失函數(shù)，提出基于無向圖的關(guān)聯(lián)性點云簇聚類方法，生成每個移...