基于知識(shí)蒸餾和定位引導(dǎo)的Pointpillars點(diǎn)云檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)

摘要： 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)由于其幾何特性，被廣泛應(yīng)用于三維目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的稀疏性和不規(guī)則性，難以實(shí)現(xiàn)特征提取的質(zhì)量和推理速度間的平衡。本文提出一種基于體柱特征編碼的三維目標(biāo)檢測(cè)算法，以Pointpillars網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)Teacher-Student模型框架對(duì)回歸框尺度進(jìn)行蒸餾，增加蒸餾損失，優(yōu)化訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，提升特征提取的質(zhì)量。為進(jìn)一步提高模型檢測(cè)效果，設(shè)計(jì)定位引導(dǎo)分類項(xiàng)...