基于雙模式切換的機(jī)載慣性/雷達(dá)組合導(dǎo)航方法

摘要： 針對機(jī)載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertial navigation system, INS)/毫米波雷達(dá)組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，毫米波雷達(dá)測角隨機(jī)常值誤差會帶來定位精度損失問題，提出一種基于容積卡爾曼濾波算法的雙模式自適應(yīng)雙重切換INS/毫米波雷達(dá)組合導(dǎo)航方法。將組合導(dǎo)航過程分為斜距角位置匹配與相對位置矢量匹配兩個階段，并對導(dǎo)航系統(tǒng)建模方法進(jìn)行改進(jìn)，將測角常值誤差導(dǎo)致的位置誤差從組合誤差中分...