面向無人船視覺感知的幾何結(jié)構(gòu)保護視差圖像拼接

摘要： 針對海上低紋理、大視差圖像拼接過程中由于誤對齊產(chǎn)生的偽影問題，提出一種基于點線特征配準(zhǔn)和最佳接縫線融合的幾何結(jié)構(gòu)保視差圖像拼接算法。在傳統(tǒng)的基于點特征求解單應(yīng)變換的基礎(chǔ)上引入線段特征，并將潛在的共面局部線段合并為全局線段，為接縫線融合提供精準(zhǔn)對齊的條件；在圖像融合過程中，利用tanh度量的顏色差異和梯度差異以及引入顯著性檢測權(quán)重來設(shè)計接縫切割方法的能量函數(shù)，引導(dǎo)最佳接縫線避開圖... （共15頁）