基于改進RRT*算法的無人艇路徑規(guī)劃快速求解算法

摘要： 針對快速擴展隨機樹(RRT)算法在無人艇路徑規(guī)劃工作中目的性較弱的問題，提出一種改進的無人艇路徑規(guī)劃快速求解算法。對人工勢場法進行改進，額外添加4個方向的受力分析，綜合計算無人艇所受合力；重新定義轉(zhuǎn)向角度的計算方法，避免其進入局部最優(yōu)陷阱，使其可以順利抵達目標(biāo)點，得到一條初始路徑；利用該初始路徑來設(shè)定快速擴展隨機樹算法的隨機點采樣區(qū)域，通過降低隨機采樣點生成在無價值區(qū)域的概率，... （共13頁）