履帶式水下清洗機器人設計與永磁吸附優(yōu)化

摘要： 為解決內河船體壁面塢內或水下人工清洗附著物費用昂貴且周期長的問題，設計一種履帶式水下清洗機器人。通過建立機器人的靜力學模型，求解機器人所需靜態(tài)穩(wěn)定條件下的最小吸附力，借助Maxwell仿真求解優(yōu)化限定尺寸下，采用N-S正反充磁和Halbach磁路的成組永磁體最佳性能的尺寸參數(shù)。結果表明，優(yōu)化后Halbach磁路成組的永磁體可以滿足油漆層和附著物總厚度不超過10 mm,而N-S正... （共5頁）