一種蒸汽發(fā)生器水下檢查機器人高精度定位方法

摘要： 密閉的核電蒸汽發(fā)生器(Steam Generator, SG)內環(huán)境紋理單一重復及光照不良等導致檢查機器人定位困難及作業(yè)過程中難以確定被檢查的傳熱管位置。針對該問題，提出一種實時高精度的機器人定位方法。通過目標檢測算法對視頻幀中選定范圍內的傳熱管進行檢測及排序，并在初始幀中參照SG內部少量可區(qū)分點設定傳熱管的初始參考序號；基于前后幀同一目標間距離與幀內不同目標間距離的幾何約束關...