基于μ綜合的平面單臂柔性梁魯棒振動控制研究

摘要： 針對平面單臂柔性梁軌跡跟蹤及末端彈性振動問題，提出了基于μ綜合的控制方法對其進(jìn)行抑振控制。首先，采用假設(shè)模態(tài)法描述彈性變形，并基于Lagrange方程建立動力學(xué)模型；其次，考慮載荷質(zhì)量和結(jié)構(gòu)阻尼的參數(shù)不確定性及建模攝動，運(yùn)用線性分式變換，選用加權(quán)函數(shù)建立混合不確定模型。通過引入理想模型改進(jìn)μ綜合的標(biāo)準(zhǔn)控制結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)收斂性并改善了閉環(huán)系統(tǒng)性能?；讦叹C合控制方法，設(shè)計了系統(tǒng)...