面向電流信息與模態(tài)分析的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)振動(dòng)求解研究

摘要： 在工業(yè)機(jī)器人健康監(jiān)測(cè)中，針對(duì)需采用振動(dòng)傳感器對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)逐一檢測(cè)而引起測(cè)試成本劇增問(wèn)題，提出一種基于電流信息與模態(tài)分析的關(guān)節(jié)振動(dòng)求解方法，該方法可由關(guān)節(jié)電流經(jīng)模態(tài)轉(zhuǎn)換直接獲取關(guān)節(jié)振動(dòng)信息。首先，將關(guān)節(jié)電流信息引入，建立基于關(guān)節(jié)電流的工業(yè)機(jī)器人振動(dòng)模型。然后，由有限元法進(jìn)行模態(tài)分析獲取機(jī)器人前6階振型，便于后續(xù)模態(tài)試驗(yàn)優(yōu)化測(cè)點(diǎn)布置。接著，在力錘激勵(lì)試驗(yàn)中，基于優(yōu)化后的測(cè)點(diǎn)，測(cè)取...