面向林地環(huán)境的四足機器人自主定位方法
計算機工程與科學(xué)
頁數(shù): 9 2024-03-15
摘要: 林地是四足機器人野外作業(yè)的典型場景,其樹木多且間距小,對四足機器人快速導(dǎo)航的定位頻率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程計定位可以獲得較高的更新頻率,但林地地面松軟、凹凸不平等會引起足端打滑,使其精度降低;而激光雷達定位,雖然林地環(huán)境特征豐富,但其存在一定匹配誤差且更新頻率低,也難以滿足快速導(dǎo)航要求。針對此問題,提出了一種適用于林地環(huán)境的自主定位方法,采用腿部里程計去除激光雷達...