遙操作機械臂在托卡馬克內(nèi)運動軌跡的虛擬仿真研究

摘要： 針對托卡馬克聚變裝置中遙操作的運動軌跡問題，基于MATLAB和V-REP(虛擬機器人實驗平臺)軟件搭建了真空室維護機器人三維場景仿真平臺。通過建立機械臂的D-H參數(shù)對其進行運動學(xué)分析，使用蒙特卡洛方法求出機械臂可達的工作空間。采用高次多項式插值方法規(guī)劃出一條平滑連續(xù)的插值曲線，完成了CFETR真空室遙操作的運動軌跡仿真，從而得到機械臂末端仿真曲線。各關(guān)節(jié)的角速度和扭矩變化平穩(wěn)，...