雪道點云時域波形特征分割及SLAM算法

摘要： 為提升壓雪車在滑雪場行駛與作業(yè)的夜間環(huán)境感知能力，提出了壓雪車車載激光雷達(dá)點云時域波形階躍值檢測的雪道分割算法，并構(gòu)建了適用于高山滑雪場的實時定位與建圖算法(SLAM)。首先，對點云反射率分布進(jìn)行統(tǒng)計并標(biāo)記飄雪噪聲點，利用鄰近點線性插值方法對標(biāo)記的飄雪噪聲進(jìn)行處理，保證點云的時域波形連續(xù)性，同時在特定掃描視角內(nèi)劃分柵格并以相鄰網(wǎng)格高程值變化實時估計坡度。其次，根據(jù)山地滑雪場典型... （共11頁）