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復(fù)雜環(huán)境下磁彈性微型游泳機(jī)器人的路徑規(guī)劃與識別跟蹤

機(jī)械工程學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 11 2023-02-01
摘要： 磁彈性材料設(shè)計(jì)的毫米級微型游泳機(jī)器人可通過外部均勻磁場實(shí)現(xiàn)連續(xù)形變來完成游泳動作，通過視覺反饋能提高機(jī)器人的路徑跟隨精度，但在復(fù)雜背景下機(jī)器人的視覺閉環(huán)控制易發(fā)生識別錯誤、跟蹤失敗等現(xiàn)象。針對上述問題，首先獲取復(fù)雜環(huán)境下的障礙物信息，提出改進(jìn)RRT*算法(IIC-RRT*)進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)基于環(huán)形平滑標(biāo)簽的YOLOv5識別跟蹤算法(CSL-YOLOv5)，在復(fù)雜背景下對微型游...

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