雙目立體視覺的羽毛球機(jī)器人環(huán)境自動感知

摘要： 為了提高羽毛球機(jī)器人的接球成功率，提出基于雙目立體視覺的羽毛球機(jī)器人環(huán)境自動感知方法。分析羽毛球機(jī)器人外部結(jié)構(gòu)與內(nèi)部智能控制系統(tǒng)的組成要素，結(jié)合氣缸工作過程，利用旋轉(zhuǎn)矩陣變換坐標(biāo)構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型；采用棋盤格標(biāo)定算法獲取相機(jī)內(nèi)、外部參數(shù)，矯正畸變現(xiàn)象，采用雙濾波算法過濾圖像噪聲；匹配不同視角下圖像同一特征點(diǎn)，重構(gòu)三維環(huán)境信息，使用核相關(guān)濾波器算法對感知區(qū)域做循環(huán)位移，構(gòu)建海量...