籃球投籃機(jī)器人運(yùn)行軌跡跟蹤方法研究

摘要： 由于當(dāng)前已有方法未能對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)行軌跡跟蹤結(jié)果不準(zhǔn)確。基于此，提出一種籃球投籃機(jī)器人運(yùn)行軌跡跟蹤方法，分析籃球投籃機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)特性，組建全向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。對籃球的投籃特性進(jìn)行分析，采用改進(jìn)的幀差背景建模方法對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測。同時(shí)通過動(dòng)力性和模型，加入滑膜控制算法，利用自適應(yīng)模糊控制對滑膜增益值進(jìn)行在線調(diào)整，最終實(shí)現(xiàn)籃球投籃機(jī)器人運(yùn)行軌跡跟蹤。仿真實(shí)...