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面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f的新型機(jī)器人

機(jī)器人 頁數(shù): 8 2022-08-15
摘要: 面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f應(yīng)用需求,設(shè)計(jì)水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人和兩棲機(jī)器人,并提出水下火炬?zhèn)鬟f控制方法??朔C(jī)械臂(含火炬)運(yùn)動和野外流場的復(fù)合擾動是火炬?zhèn)鬟f控制的關(guān)鍵問題,尤其是手持燃燒火炬的機(jī)械臂對浮游模式水下機(jī)器人的影響更加顯著。針對以上問題,本文提出一種基于自適應(yīng)控制策略的水下火炬?zhèn)鬟f控制方法,在線辨識靜力學(xué)和流場水動力參數(shù),預(yù)先補(bǔ)償控制擾動,實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的高精度...

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